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侵入岩是岩浆侵入在地壳中冷凝形成的岩石。由于冷却速度慢、挥发份较多，因此矿物结晶程度较好，晶体粒度较大，具有显晶质结构。根据侵入形成深度不同，又可分为深成岩和浅成岩。其中深成岩指岩浆在地下深度大于3km的区域形成的全晶质粗粒岩石，浅成岩指在小于3km的地壳内形成的侵入岩。

根据侵入岩与围岩的接触关系，可以将其分为整合侵入体和不整合侵入体。整合侵入体包括岩盆、岩盖、岩床、岩鞍，不整合侵入体包括岩墙、岩株、岩铸和岩基等。